研究テーマ

受動歩行とは，アクチュエータによる動力を必要とせず，重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです． 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず，供給されるエネルギーは重力の位置エネルギーのみで歩行します．3次元での歩行を連続的に行える機構を備えた...

超高齢化社会を迎える国々においては，高齢者の自動車事故防止のための自動車技術の開発は緊急かつ重要な課題となっています．本研究では，高齢者の運転支援システムの構築のための基礎研究として，操舵支援を行う新たな制御系設計手法の提案を行っています．

双線形行列不等式（BMI）を用いれば，制御系設計条件を統一的に記述することができます．このＢＭＩの オプティマイザを用いることで，古くから研究されているにもかかわらず今なお完全な解法が得られていない 静的出力フィードバック補償器をはじめ，近年...

人間に装着し，人間の運動機能をサポートする機械システムの開発とその制御系設計理論の研究を行っています．人間の持つ冗長性・劣駆動性は，人間や生き物が柔軟で滑らかな運動を実現する力学的特徴の要因と考えられます．分布的なアクチュエータと機構を...