News
-
2023.11.09
-
2023.11.09
-
2023.11.09
-
凸最適化を考慮した多項式システムの制御系設計への応用
研究内容
本研究では,多項式システムに対しての新たな設計法として凸最適化が考えられます.多項式システムは線形と非線形システムの間であり,さまざまなシステムが多項式システムに変形できます. 私たちはリアプノフ定理を用いて制御系設計問題を特使な凸最適化... -
パラレルリンクロボット
研究内容
受動歩行とは,アクチュエータによる動力を必要とせず,重力と慣性力のみで斜面を下る歩行のことです. 受動歩行ではトルクの入力を必要とせず,供給されるエネルギーは重力の位置エネルギーのみで歩行します.3次元での歩行を連続的に行える機構を備えた... -
ロバスト制御(BMIアプローチによる統合化制御系設計)
研究内容
双線形行列不等式(BMI)を用いれば,制御系設計条件を統一的に記述することができます.このBMIの オプティマイザを用いることで,古くから研究されているにもかかわらず今なお完全な解法が得られていない 静的出力フィードバック補償器をはじめ,近年... -
パワーアシストシステム
研究内容
人間に装着し,人間の運動機能をサポートする機械システムの開発とその制御系設計理論の研究を行っています.人間の持つ冗長性・劣駆動性は,人間や生き物が柔軟で滑らかな運動を実現する力学的特徴の要因と考えられます.分布的なアクチュエータと機構を...
1